苏神下笔如有神。
只见他继续写道——
计算模型如下：
假设单关节冲量分别为Ih=150N·s，Ik=200N·s，Ia=250N·s，同步蹬伸总冲量I=150+200+250=600N·s。
阶梯式蹬伸时，考虑时间重叠效应，实际总冲量I''=150+200×0.8+250×0.6=150+160+150=460N·s？
此处存在矛盾，需修正为积分计算。
分段线性力-时间曲线下面积。假设每关节力-时间曲线为三角形，持续时间分别为80ms、50ms、20ms。
峰值力分别为1200N、1800N、2400N。
则同步蹬伸总冲量为0.5×(1200×0.08+1800×0.05+2400×0.02)=0.5×(96+90+48)=117N·s。
那么阶梯式蹬伸时，髋关节先发力80ms，膝关节在30ms后介入与髋关节重叠20ms，踝关节在60ms后介入膝关节重叠10ms，则最终的总冲量为0.5×1200×0.08+0.5×1800×0.05+0.5×2400×0.02+重叠部分（0.5×(1200+1800)×0.02+0.5×(1800+2400)×0.01）=48+45+24+(30+21)=168N·s……
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